原标题：这项全国大赛，郑大实现三连冠！
来源:郑州大学
11月23日，为期3天的2020中国机器人大赛在山东省青岛市即墨创智中心体育场落下帷幕。来自清华大学、浙江大学、上海交通大学等250所国内知名高校共780支队伍参加比赛。经过一番角逐，郑州大学水下机器人实验室水下巡游组的“郑青春”队获得冠军。这也意味着，郑州大学在此项大赛中取得了三连冠。
郑州大学机器人实验室水下组成员合影
赛事简介
中国机器人大赛（CHINA ROBOT COMPETITION）是目前中国最具影响力、最权威的机器人学科竞赛之一，是当今中国智能制造技术和高端人才的重大交流活动。自1999年至今，该赛事已经连续举办了21届。本次大赛共设水下机器人、救援机器人、助老服务机器人、医疗机器人等18个大项、49个子项。
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长54.3cm、宽40.8cm、高28.4cm、重12.2kg，就像动漫中“魔丸哪吒”，这是本次帮助水下机器人实验室斩获冠军的功臣——机器人“哪吒”。它不只有可爱的名字，更有炫酷的外表，红色“外衣”包裹着它黑色的“身体”，头部玻璃罩内的两个270度“鱼眼”摄像头是“眼睛”，底座的电机是“肢干”，负责图像识别的主控板是核心“大脑”，控制机器平衡的主控板是“心脏”，各个“器官”有机协调，共同完成机器人的运作。
据悉，“哪吒”的实践应用领域十分广泛。作为水下组主打的AUV无缆水下机器人，它不仅可以安装维修水底的各种设备，还可以进行海底环境勘探、深海矿藏开采和科学考察作业等。特别是在海难搜救、水下防入侵技术、物种跟踪探测等领域具有突出的应用价值，应用前景非常广阔。
参赛作品"哪吒"
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“我们对成绩挺满意的，但准备过程并不是一帆风顺的。”队长卢航宇说，实验室从2019年暑假便开始为此次大赛做准备，但突如其来的疫情打乱了他们的计划。机器人远在学校实验室，但全员隔离在家无法调试设备，项目进展缓慢，比赛时间也一推再推。卢航宇表示，比赛推迟非常考验成员的心理承受能力，谁也不想让前期的努力打水漂。为此，实验室制定了专门的每日打卡制度，成员们互相监督以提高效率。除此之外，卢航宇还邀请了往届的优秀学长给实验室成员传授经验、答疑解惑。
参赛成员和机器人“哪吒”
可是成员们返校后，却遇到了更加棘手的难题：在实验室搁置了8个月的“哪吒”内部损坏严重，成员们几乎把所有零件换新。谁也没想到备赛会变成“改错大战”，他们改正了从机器人漏水、代码错误到核心主控板损坏等一系列问题。卢航宇记忆犹新的是上位机和下位机通信问题的解决，机器人分为Nano上位机和飞控下位机，上位机相当于“大脑”，负责视觉处理；下位机相当于“小脑”，负责身体协调性。由上位机控制下位机，这叫作通信。上位机无法准确控制下位机这个问题困扰大家已久，去年的实验室成员用临时办法暂时缓解了问题，但“治标不治本”。今年，实验室成员发现他们已经无法继续使用去年的办法，只能反复寻找问题所在，但均以失败告终。卢航宇说:“有位成员甚至告诉我他想要放弃，他认为这样的努力简直是徒劳，我告诉他再坚持一下。”就像是挖水人的最后一下努力，第二天，实验室竟攻克了这个关键性问题。
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实验室的传承与创新、老师的支持与鼓励、学长的耐心与帮助、成员的努力与付出是他们取得冠军的重要原因，卢航宇如是说。他们把卷积神经网络算法Yolov3升级为Yolov4，使得图像识别精度大大提高，远超其他参赛队伍。成员们在备赛期间许多问题的解决得益于老师和学长的帮助。而在比赛期间，卢航宇和队友们几乎每天熬夜，根据赛场实际情况调整代码，早上六点忍着寒冷赶到场地提前调试设备。为了避免发烧被隔离，感冒灵成了他们的常备药。
最初加入实验室，卢航宇不过是热爱科技创新的新生，如今他成了带领实验室夺取冠军的队长。“前两届学长们获得了冠军，我们就是奔着冠军去的。”卢航宇说，“作为队长，我其实很有压力，我交了一份令我满意的答卷。三连冠对我来说是责任和回报，对实验室来说是辉煌的延续和传承。实验室依然有很大的进步空间，我们对它的未来充满信心。”
2020中国机器人大赛获奖证书
